球电机驱动模块检测多度压电球电机模块的信号并反馈回信号转换模块，节制机能优秀、工程易于实现等长处。机械手的手腕关节取多度压电球电机模块相连，球电机驱动模块通过信号转换模块取系绳收放模块相连；多度压电球电机模块进而驱动机械手，本发现实现腕关节、速度和加快度的切确节制，球电机驱动模块按照领受的信号驱动多度压电球电机模块，信号转换模块按照反馈信号对系绳收放模块进行调理，(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 6.8(22)申请日 2021.12.23(71)申请人 杭州电子科技大学地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区(72)发现人 王班王欣杰张巨怯董源冯长水帅学超程智鑫(74)专利代办署理机构 杭州君度专利代办署理事务所(特殊通俗合股) 33240代办署理人 杨舟涛(51)Int.Cl.A61F 2/58 (2006.01)A61F 2/70 (2006.01) (54)发现名称一种基于柔性系绳节制的机械手腕关节(57)摘要本发现公开了一种基于柔性系绳节制的机械手腕关节。要求书2页 仿单5页 附图4页CN 114176852 A2022.03.15CN 114176852 A多度压电球电机模块取球电机驱动模块相连，机械手的手腕关节取多度压电球电...(19)中华人平易近国国度学问产权局(12)发现专利申请(10)申请发布号 (43)申请发布日 (21)申请号 6.8(22)申请日 2021.12.23(71)申请人 杭州电子科技大学地址 310018 浙江省杭州市下沙高教园区(72)发现人 王班王欣杰张巨怯董源冯长水帅学超程智鑫(74)专利代办署理机构 杭州君度专利代办署理事务所(特殊通俗合股) 33240代办署理人 杨舟涛(51)Int.Cl.A61F 2/58 (2006.01)A61F 2/70 (2006.01) (54)发现名称一种基于柔性系绳节制的机械手腕关节(57)摘要本发现公开了一种基于柔性系绳节制的机械手腕关节。系绳收放模块的关节驱动信号通过信号转换模块发送给球电机驱动模块，